工業(yè)機器人常用的傳感器，3D視覺(jué)傳感器都出來(lái)了

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機器需要傳感器提供必要的信息，以正確執行相關(guān)的操作。機器人已經(jīng)開(kāi)始應用大量的傳感器以提高適應能力。例如有很多的協(xié)作機器人集成了力矩傳感器和攝像機，以確保在操作中擁有更好的視角，同時(shí)保證工作區域的安全等。在此枚舉一些常用的可以集成到機器人單元里的各種傳感器，供諸君參考。

二維視覺(jué)傳感器
二維視覺(jué)基本上就是一個(gè)可以執行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺(jué)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現了很長(cháng)一段時(shí)間，并且占據了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置，機器人就可以根據接收到的信息適當調整其動(dòng)作。

3D視覺(jué)傳感器
與二維視覺(jué)相比，3D視覺(jué)是近才出現的一種技術(shù)。3D視覺(jué)系統必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過(guò)這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了3D視覺(jué)技術(shù)。例如零件取放，利用3D視覺(jué)技術(shù)檢測物體并創(chuàng )建三維圖像，分析并選擇hao的拾取方式。
 

如果說(shuō)視覺(jué)傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺(jué)。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。
有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導、示教，力度限制等應用才能得以實(shí)現。

 碰撞檢測傳感器
這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺(jué)識別系統，通過(guò)柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人的運動(dòng)。

 有些傳感器還可以直接內置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當機器人感知到異常的力度時(shí)，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會(huì )被它撞到。因此安全的環(huán)境是*沒(méi)有碰撞風(fēng)險的環(huán)境，這就是接下來(lái)這個(gè)傳感器的使命。

 要想讓工業(yè)機器人與人進(jìn)行協(xié)作，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等，目的只有一個(gè)，就是告訴機器人周?chē)臓顩r。有些安全系統可以設置成當有人出現在特定的區域/空間時(shí)，機器人會(huì )自動(dòng)減速運行，如果人員繼續靠近，機器人則會(huì )停止工作。

 簡(jiǎn)單的例子就是電梯門(mén)上的激光安全傳感器。當激光檢測障礙物時(shí)，門(mén)會(huì )立即停止并倒退，以避免碰撞。在機器人行業(yè)里的大多數安全傳感器也差不多是這樣。

 零件檢測傳感器
在零件拾取應用中，（假設沒(méi)有視覺(jué)系統），你無(wú)法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個(gè)零件，系統會(huì )檢測到這個(gè)錯誤，并重復操作一次，以確保零件被正確抓取。

 其它傳感器
市場(chǎng)上還有很多的傳感器適用于不同的應用。例如焊縫追蹤傳感器等。

 觸覺(jué)傳感器也越來(lái)越受歡迎。這一類(lèi)的傳感器一般安裝在抓手上用來(lái)檢測和感覺(jué)所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執行器的抓取力度。另外還有一些觸覺(jué)傳感器可以檢測熱量的變化。

 后，傳感器是實(shí)現軟件智能的關(guān)鍵組件。沒(méi)有這些傳感器，很多復雜的操作就不能實(shí)現。它們不僅實(shí)現了復雜的操作，同時(shí)也保證了這些操作能夠在進(jìn)行的過(guò)程中得到良好的控制。