簡(jiǎn)要描述:結構光3D視覺(jué)技術(shù),通常無(wú)法在強環(huán)境光下工作,甚至長(cháng)時(shí)間工作都會(huì )存在測距不準的情況;雙目3D視覺(jué)技術(shù)的難點(diǎn)在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差,在黑暗無(wú)光的情況下實(shí)現不了避障;基于TOF的視覺(jué)避障技術(shù)則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機器人避障首要。
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移動(dòng)機器人要想實(shí)現安全避障首要便是對環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來(lái)說(shuō),移動(dòng)機器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周?chē)系K物信息,包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上,各家的避障傳感器種類(lèi)繁多,但無(wú)外乎單點(diǎn)紅外傳感器,單線(xiàn)激光雷達、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺(jué)傳感器。
藍芯科技是以計算機視覺(jué)為核心技術(shù),利用人工智能技術(shù)結合深度視覺(jué)感知傳感器讓機器“慧”做事。公司出品的移動(dòng)機器人采用自研的Eagle系列視覺(jué)避障傳感器結合多種傳感器進(jìn)行自主避障,優(yōu)勢在于可以根據不同的應用需求定制化避障傳感器性能參數。
用于3D視覺(jué)避障的技術(shù)種類(lèi)繁多:結構光3D視覺(jué)技術(shù),通常無(wú)法在強環(huán)境光下工作,甚至長(cháng)時(shí)間工作都會(huì )存在測距不準的情況;雙目3D視覺(jué)技術(shù)的難點(diǎn)在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差,在黑暗無(wú)光的情況下實(shí)現不了避障;基于TOF的視覺(jué)避障技術(shù)則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機器人避障首要。
藍芯科技Eagle傳感器為移動(dòng)機器人而生,解決了3D視覺(jué)傳感器在工業(yè)應用中的諸多技術(shù)難題,包括高環(huán)境光干擾,金屬反光,反射率影響,運動(dòng)模糊,多機干擾等等。為應用在移動(dòng)機器人上,相機曾在在振動(dòng)臺(100Hz震動(dòng))、高低溫循環(huán)箱(-10℃-80℃)內連續運轉超過(guò)2個(gè)月。常規室內情況下,裝有Eagle傳感器的移動(dòng)機器人可以避開(kāi)地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑,面對窗邊陽(yáng)光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-II310-U傳感器進(jìn)行避障,傳感器詳細規格參數如下:
測距范圍: 0.1-3m(遠測距5m)
測距精度: 1% @ 1m 70%反射率
視場(chǎng)角: 110°X 82°;
分辨率: 320*240
幀率: 20fps
數據接口: USB3.0/Ethernet
相機尺寸: 30mm×58mm×29mm
運行環(huán)境: -10℃-70℃
陽(yáng)光抑制: 50klux
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