簡(jiǎn)要描述:視覺(jué)深度避障相機基于TOF的視覺(jué)避障技術(shù)則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機器人避障*。
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TOF相機是一種深度成像相機,通過(guò)向目標物體打光,通過(guò)測量光在鏡頭和物體之間的傳輸時(shí)間來(lái)測距,從而通過(guò)多光線(xiàn)實(shí)現深度圖,達成3D立體深度感應。不同類(lèi)型TOF相機會(huì )使用不同的光源,有LED的,也有激光的。
藍芯科技視覺(jué)深度避障相機為移動(dòng)機器人而生,解決了3D視覺(jué)傳感器在工業(yè)應用中的諸多技術(shù)難題,包括高環(huán)境光干擾,金屬反光,反射率影響,運動(dòng)模糊,多機干擾等等。為應用在移動(dòng)機器人上,相機曾在在振動(dòng)臺(100Hz震動(dòng))、高低溫循環(huán)箱(-10℃-80℃)內連續運轉超過(guò)2個(gè)月。常規室內情況下,裝有Eagle傳感器的移動(dòng)機器人可以避開(kāi)地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑,面對窗邊陽(yáng)光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
視覺(jué)深度避障相機技術(shù)參數:
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測距范圍 | 0.2-3m (遠測距5m) | 0.1-3m (遠測距5m) | 0.5-6m (遠測距12m) | 0.1-12m (遠測距30m) |
測距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場(chǎng)角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數據接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運行環(huán)境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽(yáng)光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |
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